高拱祖籍山西洪洞，先祖为避元末乱迁徙新郑高老庄村。他出身官宦世家，父亲高尚贤，正德十二年（1517年）进士，历任山东按察司提学佥事、陕西按察司佥事等，至光禄寺少卿。

高拱生于正德七年（1512年）十二月十三日，自幼受到严格的家教，“五岁善对偶，八岁诵千言” [2]  。稍长，即攻读经义，苦钻学问。十七岁以“礼经”魁于乡，以后却在科举道路上蹉跎了十三个年头，才考中进士，并选为庶吉士。嘉靖二十一年（1542年）授任翰林编修，九年考满，升翰林侍读。嘉靖三十一年（1552年），裕王朱载垕开邸受经，高拱首被当选，进府入讲。此时皇太子朱载壡已殁二年而新储未建，裕王与其异母兄弟景王朱载圳都居京城，论序当立裕王，而世宗似属意景王。裕王前途未卜，朝廷上下，猜测种种、议论纷纷。高拱出入王府，多方调护，给裕王很大宽慰。 [1] 

当时，内阁首辅严嵩、次辅徐阶正互相倾轧，抵牾日著，高拱泰然往返于二人之间，未见有所厚薄。两人因高拱为裕王讲官，以后腾达有日，故也颇器重于他，有时甚至避让几分。时严嵩权势熏灼，丝毫得罪不得，高拱却不十分顾忌。一次他以韩愈“大鸡昂然来，小鸡悚而待”诗句，调侃严嵩在见其乡衮、下僚时的傲态，严嵩听了不仅不怪罪，反而为之破颜。 [3]  在严嵩、徐阶相与推荐下，嘉靖

嘉靖帝授予高拱的圣旨

三十七年（1558年），高拱迁为翰林侍讲学士。

高拱在裕王府邸度过九个春秋，于嘉靖三十九年（1560年）升太常寺卿，管国子监祭酒事。九年里，高拱讲授经筵，敷陈剀切，谨慎用事。裕王深受教益。二人建立了深厚的王臣、师生关系。高拱离王府后，“府中事无大小，（裕王）必令中使往问”，裕王还先后手书“启发弘多”、“怀贤”、“忠贞”等字赠赐。 [4]  翌年景王入藩之国，裕王为嗣的地位开始明朗，因而高拱与裕王的这层关系，不仅使高拱的上司、同僚对他刮目相看、趋之若鹜，而且也奠定了以后他在政治上大大发挥作用的基础。